FreeRTOS 临界区

在并行编程中，并行存取共享的资源时，常常会导致意外和错误的结果。例如下面代码task1和task2都通过串口打印消息，但由于任务调度，消息被截断了。

1#include <stm32f4xx.h>
2#include <FreeRTOS.h>
3#include <task.h>
4#include <uart.h>
5 
6void task1(void* args);
7void task2(void* args);

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FreeRTOS 任务的状态

在xTaskCreate函数创建任务时，即为任务赋予了优先级。可以使用vTaskPrioritySet函数来修改任务的优先级，它的第一个参数是任务句柄、第二个参数是优先级，这个函数必须在调度器启动之后才能调用。相应的，uxTaskPriority函数返回一个任务的优先级。

1#include <task.h>
2void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask,UBaseType_t uxNewPriority);
3 
4UBaseType_t uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask);
5//返回任务的优先级

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FreeRTOS 任务的创建与删除

FreeRTOS的任务函数原型为:

1void task(void* args);

使用FreeRTOS的xTaskCreate函数来创建任务：

1#include <task.h>

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Jetson Nano 系统安装配置

从 Jetson Download Center 下载系统镜像
使用镜像烧录软件（如 Rufus 等）将镜像烧录到内存卡上。
将内存卡插到 Jetson 上，插电自动开机，配置都使用默认值即可。
Jetson 的镜像预装了 CUDA，但是运行 nvcc 会提示找不到，将 /usr/local/cuda/bin/ 加入 PATH 环境变量即可。

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FreeRTOS 搭建开发环境

本文使用Keil MDK和STM32为例

首先需要下载FreeRTOS的源码：http://www.freertos.org/。当前最新版本为9.0.0，其源码目录如下图 :

在FreeRTOS/Demo目录下已经有许多工程可以直接使用，例如FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil就是STM32F103在Keil下的工程。不过这个工程是针对小容量STM32F103的，对于其他型号的STM32芯片，需要自己组织工程。

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